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《黄庭经》是道教上清派的重要经典，也被内丹家奉为内丹修炼的主要经典，属于洞玄部。现传《黄庭经》有《黄庭内景玉经》、《黄庭外景玉经》、《黄庭中景玉经》三种，因中经出现较晚，可以暂置不论书中认为人体各处都有神仙，次提出了三丹田的理论。介绍了许多存思观想的方法。关于内外经的作者、成书年代及其相互关系，向来有多种说法。今人王明先生在《黄帝经考》中曾作详细考证，认为魏晋之际，民间已有私藏七言韵语体《黄庭》草本。大约在晋武帝太康九年（288年），女道士魏华存得到这个《黄庭》草本并加以注述；或有道士口授，华存笔录而写成定本《黄帝内景经》。晋成帝咸和九年（334年），魏华存去世，《黄庭外景经》约在这前后问世，它是在《内经》的基础上撰写而成的，作者不祥。这是主张《内经》在《外经》之前出现。历史上也有人认为《内经》在《外经》之后出现的，如欧阳修等。
《内经》与《外经》旨意相通，这点是无疑问的。历来校注本经的较多，今所见最早注本为唐玄宗时隐士白履忠（号梁丘子）注的，收入《云笈七签》和《修真十书》，另有胡、欧阳修、刘处玄、蒋慎修等都注过《黄庭经》，而清人董德宁《黄庭经微》较晓畅易懂，陈撄宁《黄庭经讲义》分类诠释，解难释晦。据《云笈七签》本，《内景经》共36章，每章以句二字作为标题，正文计416句，2912字；《外景经》分上中下三部，计98句，686字。别本与此大略相同。经名“黄庭”一辞的含义，有不同的解释。《正统道藏》染丘子注序：“黄者，中央之色也；庭者，四方之中也。外指事，即天中地中人中；内指事，即脑中心中脾中，故曰‘黄庭’。
内者，心也；景者，象也。外象谕，即日月星辰云霞之象；内象谕，即血肉筋骨脏腑之象也。心居身内，存观一体之象色，故曰内景也。”王明《黄庭经考·释题》说：“按黄庭三宫，上宫脑中，中宫心中，下宫脾中，黄为中央之色，庭为四方之中，并具中义。内景者，含气养精，内视神象：似义取双关。”今人陈撄宁认为庭乃阶前空地，故黄庭表示中空的意思，对人体而言就是脐内空处。总而言之，“黄”是中央之色（根据五行说：东方甲乙木，南方丙丁火，中央戊己土，西方庚辛金，
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